什么是PID控制技术？

    当不能完全掌握被控对象的结构和参数，或得不到精确的数学模型，难以采用控制理论的其他技术时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时用PID控制技术最方便。PID控制器问世至今已经有70年历史，它的结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为了工业控制的主要技术。

    PID控制，是对偏差信号进行比例Proportional、积分Integral和微分Derivative运算变换后形成的一种控制规律。

    比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。控制器增益的增大（比例度下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降。

    积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分时间下降，使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降。

    在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。微分时间增大，可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度控制。

    P参数设置：如果不能肯定比例调节系数P应为多少，请先把P参数设置大些，以避免出现超调和振荡；运行后视系统响应情况再逐步调整大小，充分发挥比例作用的效果，提高系统响应的快速性，以既能快速响应又不出现超调或振荡为最佳。

    I参数设置：系统投入运行后先把P参数设置好。如果不能肯定积分时间Ti为多少，请先把Ti参数设置大些，再慢慢把Ti减小，增强积分作用，观察系统的响应，以系统能快速消除静差进入稳态，而不出现超调振荡满足工艺要求为最佳。

    D参数设置：系统投入运行后先调好P参数和I参数，再逐步增加微分时间Td，以加入微分作用，来改善系统动态特性，超前作用增强，以系统超调量小不出现振荡为最佳。多数系统可不加微分作用，即Td设置为0.

（慧朴科技，huiputech）